%% Rotation eines Dreiecks der x-y-Ebene
%% Koordinaten
A=[0,0,0]; B=[1,0,0]; C= [0,1,0];

%% Drehwinkel (in Bogenmaß umrechnen)
alpha = 35*pi/180;

%% 3D-Drehungsmatrix

D = [ cos(alpha)  -sin(alpha) 0; sin(alpha) cos(alpha) 0; 0 0 1 ],

%% Verschiebungsvektor
d = [0.5 0.5 0];

%% Berechnung der neuen Koordinaten
An = D*A'+d'

Bn = D*B'+d';

Cn = D*C'+d';

%% x- und y-Koordinaten des Originaldreiecks 
xx=[A(1) B(1) C(1) A(1)];
yy=[A(2) B(2) C(2) A(2)];

%                   und des transformierten Dreiecks 
xxn=[An(1) Bn(1) Cn(1) An(1)];
yyn=[An(2) Bn(2) Cn(2) An(2)];

%% Grafik
plot(xx,yy,'r-');
hold;
plot(xxn,yyn);